쿼드콥터

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쿼드콥터 혹은 쿼드로터로터(회전날개)가 네 개를 이용해 뜨고 추진하는 멀티콥터이다.

각 로터는 연직 아래를 향해 있으며, 두 개는 시계 방향으로, 나머지 두 개는 반시계 방향으로 회전한다. 이들 로터의 회전 속도를 조절함으로써 쿼드콥터의 움직임을 제어할 수 있다.

비행 제어[편집]

쿼드콥터는 네 개의 로터의 상대적인 속도를 조절함으로써 기체의 자세와 움직임을 제어한다.

Roll과 pitch[편집]

기체의 앞(진행 방향)과 나란하며 기체의 무게중심을 지나는 대한 기체의 회전을 roll이라 하고, 이 축과 수직한 축에 대한 기체의 회전을 pitch라고 한다. 즉, 기체가 전후좌우로 기울어지도록 자세를 제어하기 위해서는 높이고자 하는 쪽의 로터의 출력을 다른 로터보다 강하게 한다. 예를 들어 후방 로터의 출력을 상대적으로 강하게 할 경우 기체가 전방으로 기울어져 전진하게 된다.

Yaw[편집]

기체를 세로로 관통하는 축에 대한 기체의 회전을 yaw라 하며, 이는 회전 방향이 반대인 두 쌍의 로터의 출력을 다르게 함으로써 조종할 수 있다.

만약 네 개의 로터가 정확히 같은 출력을 낸다면, 기체의 세로축을 중심으로 한(yaw) 돌림힘의 합력은 0이 되어 기체는 평형을 유지한다. 즉, 헬리콥터에서 yaw 방향의 회전 제어를 위해 필수적인 추가적인 로터가 필요하지 않다. 회전 방향이 서로 반대인 두 쌍의 로터의 출력이 같지 않도록 하면 세로축을 중심으로 한 돌림힘이 발생하여 출력이 강한 로터의 회전방향으로 기체가 회전한다.